clear all

F1 = 2 ; F2 = 1 ; F3 = 3 ; bda = 3 ;
cda = 1

ca = 5   / sqrt (25 + cda^2) ;
sa = cda / sqrt (25 + cda^2) ;

A = [ ca   0   1    0   1   0  0  0  0   0   0     0 ;
     -sa   0   0    1   0   1  0  0  0   0   0     0 ;
      0    0 -5-cda 1 -cda -1  0  0  0   0   0     0 ;
      0   ca   0    0  -1   0  1  0  0   0   0     0 ;
      0   sa   0    0   0  -1  0  1  0   0   0     0 ;
      0    0   0    0   0  -2  0 -1  0   0   0     0 ;
     -ca   0   0    0   0   0 -1  0  1   0   0     0 ;
      sa   0   0    0   0   0  0 -1  0   1   0     0 ;
      0    0   0    0   0   0  0 -1  0  -2   0     0 ;
      0  -ca   0    0   0   0  0  0 -1   0   1     0 ;
      0  -sa   0    0   0   0  0  0  0  -1   0     1 ;
      0    0   0    0   0   0  0  0 cda -1 -3-cda -1 ] ;

condA = cond (A)  
  
b = [-F1 ;  0 ; F1*(5+cda-bda) ; 0 ; F2 ; F2 ; ...
      0  ; F3 ;      -F3       ; 0 ; 0  ;  0 ] ;   

x = A \ b ;
FS_1_2 = x(1:2)